Андроник был сыном севастократора Исаака, младшего брата императора Иоанна II, и приходился двоюродным братом Мануилу I. В 1143 г., во время охоты, он был захвачен турками и провел у них в плену долгое время. Мануил, только что получивший престол, не торопился его выкупать (Хониат: 2; 1; 1). Возвратившись наконец в Константинополь, Андроник повел себя независимо и вольно. Он был искусный воин, имел острый язык, был богат и всеми почитаем. Его всегдашняя свобода в речах, его сила, которой он превосходил многих, его прекрасная наружность, достойная императорского сана, и его неукротимый характер делали из него опасного соперника. Кроме того, он был страстный и горячий любовник, по которому сходили с ума многие знатные женщины. Евдокия, одна из племянниц императора, лишившись мужа, жила с Андроником в преступной связи и делала это не тайно, а явно, у всех на виду. Когда Андроника упрекали за эту связь, он, шутя, говорил, что подданные любят подражать своему государю и что люди одной крови всегда бывают похожи один на другого. Этим он намекал на Мануила, который жил с дочерью своего родного брата (в то время как Андроник — только двоюродного). Подобные шутки бесили родственников Евдокии. Естественно поэтому, что против Андроника затевали и строили множество козней и тайно и явно, но он, по словам Хониата, благодаря своему мужеству и уму уничтожал их, как нити паутины, и рассеивал, как детские забавы на песке. Не раз случалось, что враги нападали на него силою, но он обращал их в бегство.
Наконец, он навлек на себя гнев самого императора. Андроника, управлявшего Враницовой и Белградом, обвинили в том, что он тайно соединился с сербами и условился с их вождем лишить Мануила власти. В оковах его препроводили в Константинополь и заключили в одной из башен Большого дворца, где он провел довольно долгое время, не переставая искать путей для бегства. Вскоре он убедился, что башню охраняют очень строго и скрытно покинуть ее нет никакой возможности.Однако, осмотрев внимательно свою темницу, он обнаружил старинный подземный ход, заваленный на большей части своей длины. Руками он прочистил отверстие для выхода и входа. Чтобы лаза не было видно, он заставил его какими-то домашними вещами и спрятался в нем. Когда настал час обеда, стражники отворили двери тюрьмы, но нигде не нашли узника. Об этом объявили всем сановникам и вельможам. Всюду начались розыски, в провинции были разосланы грамоты, объявлявшие о бегстве Андроника. Схватили между тем и его жену, как соучастницу в побеге, и посадили в ту же башню, где прежде сидел он. Ночью Андроник выбрался из подземелья через проделанный проход и встретился с женой. Сначала она приняла его за демона и сильно испугалась, но, когда он обнял ее и заплакал, она его узнала. Таким образом они достаточно долго прожили вместе в темнице (вследствие супружеских связей она сделалась беременной и родила потом сына Иоанна). Поскольку стражи теперь не так бдительно охраняли темницу, Андроник в конце концов сумел из нее бежать. Но когда он прибыл в Мелангии, один солдат узнал его, и Андроник опять был схвачен. На этот раз его заключили в темнице в двойных железных кандалах и учинили строгий надзор (Хониат: 2; 3; 1—2).
Но и из этого заключения Андроник тоже сумел бежать. Он притворился больным, и ему назначили в услужение молодого наемного слугу из иностранцев, плохо говорившего по-гречески. Этому слуге Андроник поручил унести потихоньку ключи от дверей башни в то время, когда стража, порядочно подвыпив, уснет после обеда, и с этих ключей сделать из воска точные слепки. Невольник исполнил приказание и передал слепки сыну Андроника, Мануилу. Мануил сделал из меди такие же ключи и переслал их отцу в амфоре с вином вместе с льняной веревкой, клубком ниток и тонкими шнурками. Ночью Андроник отпер все замки и с веревкой в руках вышел из темницы. Остаток ночи и два следующих дня он провел в густой и высокой траве, которой поросли некоторые места дворцового двора. Когда искавшие его угомонились, Андроник устроил из палок лестницу и, спустившись со стены между двумя башнями, сел в лодку, ожидавшую его по уговору. Едва они отплыли от берега, их задержала вуколеонская стража. Однако удивительная изобретательность спасла Андроника и на этот раз. Сменив греческий язык на варварский, он изобразил из себя беглого раба, которого хозяин везет после наказания. Его сообщник подкупил стражу дарами, и был ею отпущен. Добравшись наконец до берега, Андроник смог избавиться от кандалов. Домашние снабдили его лошадью и подорожными документами. Из столицы он отправился во Фракию. Конечной же целью его была Русь, где Андроник надеялся получить убежище и защиту. Ему удалось благополучно проехать большую часть пути, но в Болгарии его опознали и заключили под стражу. Зная, что Андроника разыскивает император и надеясь на большую награду, несколько болгар повезли его обратно в Константинополь. Чтобы обмануть своих стражников, Андроник притворился, что страдает поносом. Он часто сходил с лошади, отходил от спутников и готовился к отправлению естественной нужды. Много раз он проделывал это днем и ночью и наконец обманул своих стражей. Однажды, поднявшись в темноте, он воткнул в землю палку, на которую опирался в дороге, как человек больной, надел на нее хламиду, положил сверху шляпу и таким образом сделал нечто похожее на человека, присевшего для отправления естественной нужды. Предоставив стражам наблюдать за этим чучелом, он тайком пробрался в росший неподалеку лес и бросился бежать. Наконец он добрался до Галицкого князя Ярослава Осмомысла, был принят им с распростертыми объятиями и прожил у него довольно долго. Он так сумел привязать его к себе, что вместе с ним охотился, заседал в совете, жил в одном с ним доме и вместе обедал. В 1165 г. Мануил, считая длительное отсутствие двоюродного брата опасным для себя, вызвал его в Константинополь и примирился с ним. В том же году он сопровождал императора при осаде Зевгмина и соорудил удивительную метательную машину такой силы, что камни, запускаемые из нее, сокрушали стену.
В 1166 г. Мануил назначил Андроника правителем Киликии и отправил в Таре. Здесь он часто вступал в битвы с Торусом, владетелем Армении, но потерпел от него несколько поражений. Вскоре, однако, он отвлечен был от ратных подвигов новым романом: Андроник влюбился в антиохийскую Княжну Филиппу, сестру второй жены императора Мануила. Прибыв В Антиохию, он с увлечением отдался роскоши, доходил до безумия в нарядах, с торжеством ходил по городу в сопровождении свиты телохранителей, вооруженных серебряными луками. Этим он старался пленить ту, которая его пленила, и тотчас успел очаровать ее, завлечь в любовную связь и возбудить в ней страсть еще сильнее той, которой страдал сам. Она склонилась на брачное ложе, забыла дом и отечество и последовала за своим любовником в изгнание. Андроник узнал, что император Мануил гневается на него, и счел за лучшее перебраться из Антиохии в Иерусалим. Здесь он вступил в связь с Феодорой, вдовой иерусалимского короля Балдуина и родной племянницей императора Мануила. Рассерженный император отправил правителям Сирии приказ схватить Андроника и лишить его зрения. Но грамота эта попала к Феодоре, которая предупредила своего любовника об опасности. Вместе они бежали из Иерусалима и после долгих странствий добрался до Салтуха, султана Колонии (в Каппадокии). Здесь он поселился с Феодорой и двумя прижитыми от нее детьми — Алексеем и Ириной. Мануил много раз пытался заполучить Андроника, но все его попытки были безуспешны (Хониат: 2; 4; 2—5). Наконец, в 1177 г. при помощи Никифора Палеолога, владевшего Трапезундом, императору удалось захватить Феодору. Тогда Андроник, увлекаемый страстной любовью к ней и детям, отправил к Мануилу послов и просил прощения за все свои поступки. Мануил разрешил ему вернуться. Перед тем как явиться к императору, Андроник надел на шею тяжелую цепь, спускавшуюся до самых пят, и скрыл ее до времени под одеждой. Допущенный к трону, он тотчас растянулся на полу во всю длину своего огромного роста и со слезами на глазах пламенно и трогательно попросил прощения. Мануил, изумленный этим зрелищем, прослезился и приказал поднять его. Но Андроник встал не прежде, чем Исаак Ангел протащил его за цепь по ступеням престола. Вследствие этого Андроник был прошен, принят блистательным образом и удостоился великолепного угощения. Потом его переправили в Эней, с тем чтобы он поселился там и отдохнул от бродячей жизни.
В 1180 г. Мануил умер. Власть после него наследовал малолетний сын Алексей II. Но в действительности делами распоряжалась его мать императрица Мария, которая стала править на пару со своим любовником протосевастом Алексеем Комнином. В делах сразу начались беспорядки, казна расхищалась. Громко говорили о том, что Алексей, согласившись с императрицей, рассчитывает свергнуть юного императора и сам сделаться обладателем царства.
Андроник, узнав о смерти Мануила, стал раздумывать над тем, как овладеть императорской властью. Прежде всего он ополчился на протосеваста Алексея Комнина, стал рассылать повсюду письма, возмущаясь его поведением и негодуя на его связь с императрицей. Так как Алексею все завидовали, то многие соглашались с Андроником и склонялись на его сторону. Вскоре он объявил о своем намерении защищать права маленького Алексея, покинул Эней и двинулся в столицу. При этом известии взоры всех недовольных (а их было большинство) обратились к Андронику. Его прибытия, по словам Хониата, ждали как светильника во мраке и как лучезарной звезды. Вельможи через тайные письма заверяли его, что никто не будет ему противодействовать, что никто не будет противиться даже его тени, но все примут его с распростертыми объятиями. Особенно же одобряла его и побуждала идти к своей цели Мария, сестра императора Алексея II по отцу, ненавидевшая мачеху и ее любовника. Склонив на свою сторону тех из своих родственников, в которых была уверена, она составила заговор против протосеваста. Но заговор был раскрыт, а все участники его оказались в темнице. Сама Мария с мужем кесарем успела бежать в Софию и объявила, что ищет убежища от мачехи, которая питает к ней непримиримую вражду, и от ее любовника. Сам патриарх и весь народ немедленно прониклись к ней сочувствием. Ее сторону приняли даже иноземцы-наемники. В столице вспыхнуло восстание.
Узнав о начавшейся войне, Андроник начал поход на Константинополь. Никея, где находился Иоанн Дука, не приняла его. Иоанн Комнин, управлявший фракисийцами, тоже сохранил верность протосевасту. Но никомедийцы передались на сторону Андроника. Около крепости Херакса с ним вступил в бой Андроник Ангел, но был совершенно разбит и, боясь наказания, перешел на сторону мятежников. Протосеваст отправил к победителю послов и уговаривал прекратить войну. Он предлагал ему возвратиться в Эней и все споры решить миром. Андроник гневно отвечал, что готов уйти, но пусть прежде протосеваст будет свергнут со своего места и даст отчет в своих беззаконных делах, пусть мать императора удалится в уединение и пострижется, а император станет править по отеческому завещанию и не будет стеснен правителями. Эта демагогия имела огромный успех. Прославленный полководец Андроник Контостефан первый изменил протосевасту и перешел вместе со всем своим флотом на сторону Андроника Комнина. Весть об этой измене совершенно сокрушила дух императрицы и ее любовника. Их враги целыми толпами бежали через пролив к Андронику и, по словам Хониата, упивались медоточивостью его речей, удивлялись его росту, величественной красоте и почтенной старости и принимали все, что он вещал им, как полевая трава принимает дождь. Лишь немногие с первого взгляда сумели разглядеть в нем волка, покрывшегося овечьей шкурой.
Вскоре германские наемники заключили протосеваста под стражу в его покоях. Затем его отправили к Андронику и ослепили. Так как придворные дела устроились по желанию Андроника, он сам сел на корабль и в апреле 1183 г. переехал в столицу. Явившись перед юным императором, он отдал ему глубокий поклон, обнял его ноги и зарыдал. Императрице он лишь холодно поклонился. Затем Андроник стал по своему усмотрению распоряжаться общественными делами, а императору предоставил тешиться псовой охотой и проводить время в других забавах. На высшие должности он поставил или собственных сыновей, или людей ему верных, а многих из прежней знати сместил и заключил в темницу. Сделано это было так, что они сами не знали никакой, явно возводимой на них, вины. На самом деле одни пострадали за то, что имели знатное происхождение, другие — за красивую наружность, третьи — за какие-то прежние мелкие оскорбления, нанесенные некогда Андронику. Подверглись гонениям не только заведомые противники Андроника, но и многие из усерднейших его слуг. С теми, кому вчера подносил он лучший кусок хлеба, кого поил благовонным вином и включал в кружок своих приближенных, сегодня он поступал злейшим образом. Не раз случалось и так, что один и тот же человек был в один и тот же день награжден и казнен. Прежде, пока он не достиг власти, никто не мог заподозрить Андроника в отравительстве, но потом оказалось, что он большой мастер растворять смертельные чаши. Прежде других отравлена была кесариса Мария, дочь Мануила, которая раньше всех и больше всех желала возвращения Андроника в отечество. Вслед за своей супругой скончался и муж ее кесарь.
Императору Алексею Андроник предложил короноваться самодержцем, и сам, на виду у многих тысяч людей, принес его на своих плечах на амвон Софии. Казалось, он любил его больше отца и был его правою рукой. Но этой коронацией он расчищал путь к трону для самого себя. Желая удалить прежде всего мать императора, он не переставал обвинять ее и наконец принудил патриарха изгнать Марию из дворца. После этого Андроник Ангел, Андроник Контостефан и 16 их сыновей, все в расцвете лет, дромологофет Каматир и многие другие составили заговор против Андроника. Узнав об этом, он велел схватить Ангела, но тот счастливо спасся вместе со своими сыновьями. Зато Контостефан, четыре его сына и Каматир были заключены в темницу и ослеплены, равно как и все те, о ком удалось узнать. Одних Андроник заключил в тюрьму, других осудил на изгнание. Расправившись таким образом со своими врагами, он учредил суд над императрицей. Ее обвинили в сношении с врагами государства и в том, что она побуждала к войне против Андроника венгерского короля, низложили, заключили в монастыре св. Диомида и подвергли там многим лишениям и унижениям. Но так как она медлила умирать, Андроник собрал против Марии второй суд и на этот раз приговорил к смерти: императрица была задушена в тюрьме.
Когда все враги Андроника были уничтожены, ничего не мешало больше осуществлению его тайных планов. В сентябре 1183 г. толпа приверженцев провозгласила его императором. Столичная чернь встретила эту весть с ликованием, а маленький Алексей, услышав во дворце радостные крики, пришел уговаривать дядю царствовать вместе с собой. Андроник поначалу жеманился и шутил, но несколько жарких приверженцев схватили его и посадили на златотканое ложе, другие облачили его в царские одежды. На следующий день он был коронован, а спустя всего несколько дней убийцы напали ночью на Алексея и удавили его тетивой от лука. Голову мальчика принесли Андронику, а тело бросили в море (Хониат: 3; 1—6, 10—11, 13—14, 16, 18).
После этого злодеяния Андроник вступил в брак с женой убитого, тринадцатилетней принцессой Агнессой, которая хотя и была повенчана с Алексеем, однако по малолетству еще не жила с ним (Хониат: 4; 1; 1). Многим этот брак казался непристойным, но Андроник не обратил на это внимание. Сладострастию, как и в юности, он был предан до неистовства, и чтобы укрепить свои детородные члены, прибегал к различным мазям и снадобьям. Негу и роскошь он тоже любил, подобно Сарданапалу (Хониат: 4; 2; 2). Свое правление новому императору пришлось начать с подавления мятежей. Исаак Ангел, Феодор Кантакузин и многие другие его враги бежали в Никею. Собрав войска, Андроник долго осаждал город и ничего не мог поделать против мужества осажденных. Камнеметные машины и тараны, которые он строил, защитники сжигали и разламывали. Андроник приказал привезти из столицы мать Ангела, Евфросинью, и ставил ее вместо прикрытия перед машинами, а иной раз сажал на таран и в таком виде придвигал орудие к стене. Эти выдумки не принесли ему, впрочем, никакой пользы: выйдя ночью, никейцы сожгли все осадные орудия, а Евфросинью доставили в город. Только после гибели Кантакузина дух защитников упал, и они сдались, выговорив почетные условия. Ангела Андроник простил и отослал в Константинополь, а сам пошел на Прусу. Здесь война оказалась такой же ожесточенной, как в Никее. Однако, после того как осаждавшие разбили машинами стену, этот город также покорился Андронику. Многие жители были перебиты и казнены (Хониат: 4; 1; 2—4). Царствование Андроника вообще было отмечено казнями и жестокими репрессиями, в особенности в последние месяцы его правления. Тогда, не разбирая вины, он велел умертвить всех заключенных в темницах, а затем обратил свой гнев на их родственников. Было составлено несколько проскрипционных списков, в которые судьи по приказу императора занесли всех подозрительных с указанием казни для них назначенной (Хониат: 4; 2; 2, 7—8). Ближайшие приспешники императора должны были опасаться за свою судьбу ничуть не меньше его врагов. Так Андроник велел побить камнями Константина Макродука и Андроника Дуку после того, как Исаак Комнин, за которого они поручились, изменил императору и захватил Кипр. Зятя своего, Алексея Комнина, он ослепил, заподозрив во властолюбивых замыслах. Та же судьба постигла его любимца Константина Трипсиха (Хониат: 4; 1; 6, 10—11). Но при Андронике было сделано и немало хорошего. По свидетельству Хониата, он обуздал хищничество вельмож, стеснил руки, жадные до чужого, строго карал произвол сборщиков податей, был доступен для всех, кто приходил жаловаться на самоуправство и насилия. Кроме того, он потратил огромные суммы на то, чтобы восстановить старый водопровод и снабдить город здоровой водой.
Однако все эти достоинства не спасли Андроника от гнева сограждан. Возмущение против него вспыхнуло неожиданно в сентябре 1185 г. Все началось с того, что попытались схватить и предать смерти старого врага Андроника Исаака Ангела. Ангел бежал в храм святой Софии и попросил зашиты у народа. Огромная толпа, сбежавшаяся к храму, провозгласила его императором. В это время Андроника не было в городе. Когда же он приехал, то застал столицу в сильнейшем возбуждении. Поначалу он был полон воодушевления: собирал стражников, хотел вступить в бой с толпой и сам сквозь щели башни пускал стрелы в мятежников. Убедившись вскоре, что обуздать возмущение уже невозможно, он вступил с осаждавшими в переговоры и объявил, что отречется от власти в пользу сына Мануила. Но народ от этих слов еще более ожесточился. Чернь разломала ворота и ворвалась во дворец. Увидев, что все потеряно, Андроник скинул пурпурные сапоги и обратился в бегство. На царской триере он отплыл в Милудийский дворец, взял там двух женщин — жену Агнессу и любовницу Мараптику, которую он страстно и до безумия любил, и велел плыть в Азию. Исаак между тем занял дворец и послал вслед за Андроником погоню. Низложенного императора захватили в Хиле, одели ошейник и в таком виде отправили к Исааку. Ангел выдал его на поругание толпе. Чернь неистово надругалась над своим прежним повелителем: несчастному вырвали все волосы, выбили зубы, отрубили правую руку и вновь бросили в тюрьму. Спустя несколько дней Андронику выкололи левый глаз, посадили на паршивого верблюда и возили по городу. Потом на ипподроме его повесили за ноги между двух столбов. Какие-то подонки обнажили Андроника и терзали его детородный член. Один латинянин вогнал ему в задние части ятаган, другой — вонзил меч в горло. Наконец, после множества мучений император с трудом испустил дух (Хониат: 4; 2; 3, 5, 10-12).