Деревня в Первомайской волости, упоминается в ПК (1625-1627гг.) (Палкино), в «Списке ПГ»(1872-1877гг.) (Палки). Судя по древней форме, название отыменное, форма множественного числа названия возникла как результат собирательного названия жителей села. «Палка» - древнерусское неканонического имя (Мельников, для райцентра Псковской области «Палкино»). А.И. Толкачев (Историческая ономастика. М., «Наука», 1977г., с.90) «Палко» выводит от «Павлко» - Павел, подобная форма христианского канонического имени фиксируется в древнерусских грамотах XV в.