Эта улица проходит от Литейного проспекта до Потемкинской улицы. Самое раннее название проезда – 4-я от Невы реки линия – зафиксировано на картах 1720-х годов. Затем улица фигурирует как 3-я Артиллерийская линия, 3-я линия Артиллерийской слободы, а с 1751 года – 3-я Пушкарская улица. Последние три названия связаны с тем, что поблизости находился Литейный двор. Работавших на нем мастеровых и артиллеристов называли пушкарями. До разбивки Таврического сада в 1783 году улица шла чуть дальше и упиралась в речку Саморойку, вытекавшую из Лиговского бассейна (в начале современного Лиговского проспекта) и впадавшую в Неву.
Современное название Фурштатская улица получила в 1780 году. Оно связано с тем, что на территории нынешнего дома № 21 и внутреннего его двора находился фурштатский двор лейб-гвардии Преображенского полка (дворовый корпус сохранился). Слово «фурштат» немецкого происхождения. Оно означает фуражный обоз. Однако изначально это слово оказалось не вполне понятным. Поэтому на картах рубежа XVIII–XIX веков попадается неправильное написание Форштатская, от слова «форштат» – «предместье».
В середине XIX века широко распространился самый популярный ошибочный вариант наименования – Фурштадтская. Ошибка была обусловлена тем, что в Петербурге появились улицы, названные по городам Кронштадту, Якобштадту, с составной частью «штадт» – «город».
19 мая 1923 года Фурштатская была переименована в улицу Петра Лаврова, к столетию со дня рождения теоретика народничества, видного философа и публициста Петра Лавровича Лаврова (настоящая фамилия Миртов, 1823–1900), который жил на ней.
Петр Лавров, полковник-артиллерист, преподававший математику в военно-учебных заведениях Петербурга, с 1857 года начал сотрудничать с герценовским «Колоколом» и другими зарубежными изданиями, а в 1862 году выступил в защиту арестованных студентов.Деятельность Лаврова вызвала недовольство властей, и после неудавшегося покушения на Александра II, совершенного в 1866 году Д. Каракозовым, Петр Лавров был сослан в Сибирь. Через четыре года он бежал из ссылки, поселился в Европе, познакомился с Марксом, вступил в I Интернационал и начал публицистическую деятельность.
Интересны взгляды Лаврова. Он считал, что исторический прогресс – это, в первую очередь, прогресс культурный, а значит, главным носителем прогресса является интеллигенция. Диктатуру пролетариата Лавров признавал только как временную меру на переходный период. Зрелый социализм, полагал он, не будет нуждаться во власти как инструменте насилия одной личности над другой. Он был категорическим противником революционного авантюризма и «подталкивания» революции.
4 октября 1991 года улице возвращено историческое название.