Эта магистраль проходит от Мойки до Фонтанки, пересекая с севера на юг западную часть Коломны. 20 августа 1739 года проезду присвоили название Успенская улица, поскольку на пересечении с современной Садовой улицей предполагалось построить церковь Успения Пресвятой Богородицы. В действительности здесь возвели Покровскую церковь, уничтоженную в 1930-е годы (см. площадь Тургенева).
Наименование осталось лишь на бумаге; вместо этого с 1771 года магистраль называлась Аглинской перспективой, затем Аглинским, Англинским проспектом, с 1846 года – Английским.Причины возникновения этого имени те же, что и для Английской набережной, – в начале проспекта, против Галерного двора, жило много английских подданных.
Помимо этого, во второй половине XVIII века существовало название Дровяная улица. Здесь, на берегу Мойки, Екатерина II учредила «дровяные запасные магазейны… дабы продавать зимою бедным людям дрова за такую же цену как летом оные покупаются». Параллельный проспекту Дровяной переулок сохраняет свое наименование до сих пор. Участок от Екатерининского канала (ныне канал Грибоедова) до Фонтанки в 1820-е годы некоторое время назывался Покровской улицей, по Покровской церкви.
В октябре 1918 года проспект переименовали в проспект Маклина. Джон Маклин (1879–1923) был одним из лидеров левого крыла Британской социалистической партии; в 1917 году товарищи по классовой борьбе выбрали его почетным заместителем председателя исполкома Петросовета. В 1920 году левые социалисты составили ядро вновь образованной Коммунистической партии Великобритании, но Маклин в этом не участвовал из-за несогласия с радикально-коммунистическими идеями. Вопреки правилам английского языка название проспекта упорно произносили с ударением на первый слог, превратив шотландскую фамилию Маклин в фамилию, звучавшую вполне по-русски.
8 сентября 1994 года проспекту, как и набережной, вернули историческое название в связи с визитом в Петербург королевы Великобритании Елизаветы II.